ホイールローダによるダンプトラックへの積み込み作業の自動化に関する基礎的研究

• 高橋 弘

  社団法人 土木学会 東北大学 工学研究科地球工学専攻

• 沖田 謙

  社団法人 土木学会 東北大学工学部地球工学科

書誌事項

タイトル別名

• FUNDAMENTAL STUDY ON AUTOMATIC LOADING OF SOILS TO DUMP TRUCK BY WHEEL LOADER
• ホイール ローダ ニヨル ダンプ トラック エ ノ ツミコミ サギョウ ノ ジ

抄録

論文においては, ホイールローダによるダンプトラックへの土砂の積み込み作業の自動化を実現するための制御アルゴリズムについて検討した. すなわち, この作業の自動化を実現するためには, ローダはダンプとの相対位置を認識しなければならないことから, ローダ上にカメラを設置し, カメラからの画像を処理することにより位置関係を認識し, 移動するアルゴリズムを提案した. またローダとダンプの模型を作製し, 本研究で提案するアルゴリズムを用いて土砂の自動積み込みに関する実験を行い, アルゴリズムの有効性を確認した.

収録刊行物

• 土木学会論文集

  土木学会論文集 1997 (581), 145-154, 1997-12-20

  公益社団法人 土木学会

キーワード

• robotics
• wheel loader
• dump truck
• image processing
• automation

詳細情報

• CRID: 1390001205601473664
• NII論文ID: 10001881699
• NII書誌ID: AN10014020
• DOI: 10.2208/jscej.1997.581_145
• ISSN: 18827187
• ISSN: 02897806
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/02897806
• NDL書誌ID: 4365421
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4365421
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jscej1984/1997/581/1997_581_145/_pdf
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可