非ホロノミックチェインドシステムの過渡応答を考慮した指数安定化 Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems with Specified Transient Response

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抄録

In this paper, we propose a control method for nonholonomic systems expressed by the chained form, where the exponential convergence to the desired final state is guaranteed and the desired transient response is achieved. Next, we propose a trajectory generation method for the chained system, which gives a systematic procedure to find a reference trajectory that passes several given points at each specified time and exponentially converges to the origin. Finally, our method is applied to control of a 4-wheeled car. In this case, to express all the state of the 4-wheeled car by the chained form, it is required to use several coordinate frames interchangeably. Thus the above method is extended to the case where several coordinate frames are needed. In addition, a simple simulation result is shown to verify the effectiveness of our method.

収録刊行物

  • 計測自動制御学会論文集  

    計測自動制御学会論文集 33(5), 375-383, 1997-05-31 

    The Society of Instrument and Control Engineers

参考文献:  20件

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被引用文献:  6件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002490473
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00072392
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    04534654
  • NDL 記事登録ID
    4214739
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-482
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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