Real-Time Receding-Horizon Control Algorithm for Nonlinear Systems

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抄録

A real-time optimization technique is proposed for optimal state feedback control of general nonlinear systems. A state feedback control law is determined so that a receding-horizon performance index is minimized. Computation of the control input is equivalent to solving a family of optimal control problems with a varying initial state in the real time, for which the stabilized continuation method is applicable. Application of the stabilized continuation method results in a real-time solution technique that does not involve any approximation nor iterative algorithm in principle. The proposed solution technique successfully implemented in a control experiment of a 2-wheeled mobile robot that is nonlinear and nonholonomic. Equilibrium points of the closed-loop system are also analyzed.

収録刊行物

  • 計測自動制御学会論文集  

    計測自動制御学会論文集 33(12), 1131-1139, 1997-12-31 

    The Society of Instrument and Control Engineers

参考文献:  22件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002491940
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00072392
  • 本文言語コード
    ENG
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    04534654
  • NDL 記事登録ID
    4364590
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-482
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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