平面宇宙ロボットの2自由度アームによる姿勢制御 Attitude Control of a Planar Space Robot Using Two Degrees of Freedom Arm

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抄録

This paper discusses a feedback controller for the planar space robot's attitude and hand position. Two types of feedback controllers are investigated for a robot with a two degrees of freedom arm: control with a sliding plane and control with time-variant terms. The characteristics of the closed system under these controllers are studied using the derived anatytical solutions of the state variables. The effects of the estimation error in the robot's mass parameter are also discussed. Numerical simulations are given to show the validity of the controllers.

収録刊行物

  • 日本航空宇宙学会論文集 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences  

    日本航空宇宙学会論文集 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 47(548), 340-347, 1999-09 

    一般社団法人 日本航空宇宙学会

参考文献:  8件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002723381
  • NII書誌ID(NCID)
    AA11307372
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13446460
  • NDL 記事登録ID
    4849837
  • NDL 雑誌分類
    ZN25(科学技術--運輸工学--航空機・ロケット)
  • NDL 請求記号
    Z74-B503
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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