最小消費電力によるロボット軌道解 Trajectory Planning of Redundant Manipulators with Consumed Energy Minimization by Variational Approach

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抄録

A method to solve the trajectory generation problem in redundant degree of freedom manipulators has been proposed, in which the variational approach and the B-Spline curve are introduced for minimization of the consumed electrical energy of a robot manipulator system. In the proposed method, the inverse matrix of Jacobian calculation is not required, and the minimal trajectory error is guaranteed while minimizing the consumed electrical energy. The theory, simulation, and experiments are presented in this paper.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society  

    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 117(6), 724-732, 1997-06 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  18件

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被引用文献:  6件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002724652
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10012320
  • 本文言語コード
    ENG
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09136339
  • NDL 記事登録ID
    4216511
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1608
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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