Biped Bikeに関する研究 -矢状面運動の解析と制御- A Study on Biped Bike -Analysis and Control of Sagittal Plane Motion-

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抄録

We propose a biped locomotion system that its gait is changeable in real-time. Our targets are; artificial leg, slave machine, remote-brain home-robot, etc. Our dream is to develop new transportation tool that rider can control its gait. We call this imagination as "Biped Bike."<br>In this paper, we discuss the way of real-time gait control of biped locomotion. We propose Virtual Inverted Pendulum (VIP) Method for controlling the walking speed. This method considers the continuity of biped walking especially on transient status such as acceleration and deceleration. The actual biped system is made and real-time gait control is realized using VIP method.

収録刊行物

  • 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society  

    電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 117(9), 1057-1062, 1997-09 

    The Institute of Electrical Engineers of Japan

参考文献:  8件

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被引用文献:  3件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002725094
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10012320
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09136339
  • NDL 記事登録ID
    4284696
  • NDL 雑誌分類
    ZN31(科学技術--電気工学・電気機械工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1608
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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