ギアの角度伝達誤差を考慮したロボットアームのロバスト速度制御系の一構成法

• 宮崎 敏昌

  長岡技術科学大学

• 大石 潔

  長岡技術科学大学

• 橋本 敦実

  松下産業機器

• 中塚 隆

  松下産業機器

書誌事項

タイトル別名

• Robust Speed Control for Robot Arm Considering Angular Transmission Error of Gear
• ギア ノ カクド デンタツ ゴサ オ コウリョ シタ ロボットアーム ノ ロバ

抄録

This paper proposes a new numerical simulation model of angular transmission error of strain wave gear, and designs a robust speed control system for the robot arm with this angular transmission error. The proposed numerical simulation model can confirm the vibration of the robot arm caused by this angular transmission error. It is very difficult for the conventional control system using both a PI controller and a state feedback to suppress the vibration of the robot arm completely. The proposed robust speed control system, which is a two-degrees-of-freedom control system based on disturbance observer, can suppress the arm vibration. The numerical simulation results show the proposed system well regulates the motor speed and suppresses the vibration of load speed.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 118 (12), 1427-1434, 1998

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 波動歯車型減速機
• 角度伝達誤差
• 既約分解表現
• ロバスト制御
• 振動抑制制御

詳細情報

• CRID: 1390282679636099328
• NII論文ID: 10002727665
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.118.1427
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/09136339
• NDL書誌ID: 4612074
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4612074
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias1987/118/12/118_12_1427/_pdf
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可