落下施設を使った宇宙ロボットの腕・姿勢同時制御実験 Simultaneous Control Experiment of Orientation and Arm Position of Space Robot Using Drop Shaft

この論文にアクセスする

この論文をさがす

著者

抄録

We demonstrate the motion of a space robot in microgravity with use of the drop shaft at the Japan Microgravity Center (JAMIC). The drop shaft could provide 10-second microgravity. The technique used to stably levitate a robot is the most important element in experiments with robot motions using a drop shaft. Therefore, we developed a holding mechanism with grippers and tested it first. We then propose a sensorbased path planning method to control the orientation and the arm position of a space robot. This method compiles a database of current sensory outputs, motion and next sensory outputs, and searches the path using breadth-first search. This method is an application of a finite state automaton. We proved the above results by experiments using a drop shaft.

収録刊行物

  • 日本航空宇宙学会誌 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences  

    日本航空宇宙学会誌 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 45(527), 705-712, 1997-12-05 

    一般社団法人 日本航空宇宙学会

参考文献:  10件

参考文献を見るにはログインが必要です。ユーザIDをお持ちでない方は新規登録してください。

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002862254
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00189072
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    00214663
  • NDL 記事登録ID
    4353048
  • NDL 雑誌分類
    ZN25(科学技術--運輸工学--航空機・ロケット)
  • NDL 請求記号
    Z16-436
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
ページトップへ