ドリフトを持つ角速度センサを用いたRPRVの姿勢角推定法について An Attitude Estimation Method for RPRVs Using Angular Rate Sensors with Drifts

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抄録

The authors have developed a method for the estimation of the pitch and roll angles of small aircraft such as RPRVs (Remotely-Piloted Research Vehicles) and UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) which are too small to carry vertical gyros. The method uses three angular rate sensors with drifts, two accelerometers and air-data sensors. The attitude data obtained from the outputs of the accelerometers, which are corrected for translational and centripetal accelerations, contain high frequency errors due to the correction error for centripetal accelerations using body-axis angular rates. Similarly, the attitude data obtained from the integration of the outputs of the angular rate sensors contain low frequency errors due to sensor drifts and integration errors. Correct pitch and roll angles can be estimated by filtering out and combining the meaningful frequency regions of the two.

収録刊行物

  • 日本航空宇宙学会誌 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences  

    日本航空宇宙学会誌 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 45(527), 713-718, 1997-12-05 

    一般社団法人 日本航空宇宙学会

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002862265
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00189072
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    00214663
  • NDL 記事登録ID
    4353049
  • NDL 雑誌分類
    ZN25(科学技術--運輸工学--航空機・ロケット)
  • NDL 請求記号
    Z16-436
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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