未知並進運動する移動ロボットにおける静止環境マップ生成 Environmental Map Generation for a Mobile Robot under Unknown Translational Robot Motions

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抄録

We have designed several omnidirectional image sensors such as COPIS (COnic Projection Image Sensor) with a conical mirror and HyperOmni Vision with a hyperboloidal mirror, for navigating the robot in an environment. Described here is a method for generating an environmental map by using the Omnidirectional Image Sensor. Based on the assumption of translational motions of the robot, the proposed method can generate an environmental map and estimate egomotion of the robot. In particular, the method is suitable for map generation during long robot movement because deadlocking error of the robot does not accumulate. The method has been evaluated on a prototype of HyperOmni Vision in actual environment.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(5), 690-697, 1998-07-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  14件

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被引用文献:  16件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864145
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4522829
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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