包み込み把握の遷移安定性 Transition Stability of Enveloping Grasps

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抄録

While there have been a number of works on enveloping grasp, most of them have discussed the robustness of grasp, analysis of contact forces, and localization of contact points, under the assumption that robot fingers already grasps the object. This paper relaxes the assumption and treats an issue on planning torque commands for lifting up the object on the table till it makes contact with the palm. We first define a concept of transition stability during lifting motion and introduce the force-flow-diagram which is a convenient tool for evaluating the global moving direction of object. We show a couple of simulation results for both 2D and 3D objects.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(5), 712-720, 1998-07-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  25件

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被引用文献:  6件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864184
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4522832
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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