複数対象物体の包み込み把握　　運動学とすくい上げ条件

• 原田 研介

  広島大学工学部

• 金子 真

  広島大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Enveloping Grasp for Multiple Objects. Kinematics and Shovelling up Condition.
• フクスウ タイショウ ブッタイ ノ ツツミコミ ハアク ウンドウガク ト スク
• —Kinematics and Shovelling up Condition—
• ―運動学とすくい上げ条件―

抄録

This paper discusses the enveloping grasp of multiple objects under rolling contacts. We first provide a general mathematical formulation on the kinematic relationship for multiple objects enveloped by a multi-fingered robot hand, and then derive a condition for judging whether the rolling condition can be satisfied at each contact point. We also show a sufficient condition for shovelling up two objects. Finally, an experimental result is shown to confirm how easily two cylindrical objects can be shovelled up by a simple grasping motion.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 16 (6), 860-867, 1998

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Enveloping Grasp
• Multiple Objects
• Rolling Contact

詳細情報

• CRID: 1390001204727102848
• NII論文ID: 10002864564
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.16.860
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 4545735
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4545735
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可