複数対象物体の包み込み把握 -運動学とすくい上げ条件- Enveloping Grasp for Multiple Objects -Kinematics and Shovelling up Condition-

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抄録

This paper discusses the enveloping grasp of multiple objects under rolling contacts. We first provide a general mathematical formulation on the kinematic relationship for multiple objects enveloped by a multi-fingered robot hand, and then derive a condition for judging whether the rolling condition can be satisfied at each contact point. We also show a sufficient condition for shovelling up two objects. Finally, an experimental result is shown to confirm how easily two cylindrical objects can be shovelled up by a simple grasping motion.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(6), 860-867, 1998-09-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  21件

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被引用文献:  7件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864564
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4545735
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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