静的歩容を規範とした2足歩行型脚車輪ロボットの階段昇降制御 Dynamic Trajectory Control of Passing Over Stairs by a Biped Type Leg-wheeled Robot with Nominal Reference of Static Gait

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抄録

We are studying a wheeled robot with the ability of going up and down stairs. We previously developed a wheeled robot called a 'variable structure type four-wheeled robot' capable of passing over a single step, but it cannot negotiate the stairs whose tread is short compared with the wheelbase of the robot. In this paper, we propose a 'biped type leg-wheeled robot' which has ability to pass over stairs with short treads. We also propose a trajectory planning method which uses a nominal static walking trajectory as a reference for the dynamic control of the robot, and investigate a trajectory control method using computer simulation. We finally confirm the effectiveness of our proposed method with a successful experiment of going up stairs by this robot.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(6), 868-875, 1998-09-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  17件

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被引用文献:  4件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864586
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4545736
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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