均質モジュールから成る自律分散型多脚歩行ロボットシステム -機能とアルゴリズム- The Autonomous Decentralized Myriapod Locomotion Robot Whichi is Consist of Homogeneous Subsystems

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著者

    • 湯浅 秀男 YUASA Hideo
    • 名古屋大学大学院工学研究科 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Graduate School of Engineering, Nagoya University Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN
    • 伊藤 正美 ITO Masami
    • 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center, RIKEN

抄録

The locomotion is said to be generated by the CPG (Central Pattern Generator) that is located at lower level of the nervous system. The CPG consists of some nervous oscillators, which is able to be regarded as an autonomous decentralized system. The gate patterns generated by these oscillators in CPG adapt to the environment and are high efficiency. We deal with an application of autonomous decentralized system to myriapod locomotion robot. In this algorithm, one subsystem consists of one leg and one oscillator. Though they only treat local informations and have functions for controlling one leg, they cangenerate harmonious gait patterns. Some simulations based on this algorithm show them.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(7), pp.957-964, 1998-10-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  9件

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被引用文献:  9件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864774
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4583785
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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