宇宙ロボット作業評価用テストベッドの開発と衛星捕捉模擬試験 A Testbed to Evaluate the Tasks to be Executed by Autonomous Space Robots : An Experiment on Satellite Berthing

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抄録

We developed the Advanced Space Robot Testbed with Redundant Arms (ASTRA) for studying the autonomous control of a space robot. Berthing a satellite that is moving in space is the kind of difficult and dangerous task expected of space robots. This paper describes a robot which berthes a mockup satellite that is moving and rotating in zero gravity. The features of the robot include the capability for an autonomous approach to a moving target satellite on the base of a visual estimation of satellite motion, real-time visual tracking control for tracking satellite handles with two robot arms, and the capability to grasp the satellite handles while exerting minimum mechanical shock because of flexible wrist mechanisms and impedance control. We ran a satellite berthing experiment with ASTRA to check its performance.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(7), pp.974-984, 1998-10-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  23件

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被引用文献:  4件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864791
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4583787
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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