関節の機械インピーダンスを調節可能な力制御ロボットアームの開発 Development of Force-Controlled Robot Arm Using Mechanical Impelance Adjuster

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抄録

This study aims to realize passive impedance control of the robot joint by mechanical elements (MIA), and to develop an anthropomorphic manipulator using this mechanism. The mechanism has the advantage of conventional method of the force control in realizing high compliance. The manipulator which employs this joint mechanism is suitable for the human-robot coordination, because each joint can realize safety motion. This paper presents a development of the anthropomorphic robot arm (seven-D.O.F. MIA Arm) which consists of shoulder, elbow, and wrist. This paper also describes experimental evaluations of the seven-D.O.F. MIA Arm by means of compliance and damping adjustment, force following motion, and trajectory control. The experimental results show that the seven-D.O.F. MIA Arm can realize high performance in motion control with consideration to the effect of self-weight and damping.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(7), pp.1001-1006, 1998-10-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  15件

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被引用文献:  17件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002864833
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4583790
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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