ゴム人工筋６自由度パラレルリンクマニピュレータの積分型確率ファジィ制御

• 渡辺 桂吾

  佐賀大学大学院工学系研究科

• 野田 勝彦

  NTT (日本電信電話 (株) )

• 黒石 雅史

  ダイキン

• 西川 正晃

  ウシオ電機 (株)

• 平尾 剛

  佐賀大学大学院工学系研究科

書誌事項

タイトル別名

• Control of a Six-DOF Parallel Link Manipulator with Artificial Rubber Muscles by an Integral Type Stochastic Fuzzy Method.
• ゴム ジンコウキン 6ジユウド パラレルリンクマニピュレータ ノ セキブンガタ

抄録

A robust control approach is described for controlling the position and orientation of a six-DOF parallel link manipulator, in which one prismatic link consists of a rubber muscle actuator, so that the controlled object contains several nonlinear factors. The position of the link is also assumed to be measured by using a linear potentiometer. As a result, the associated measurement system contains some measurement noises. The control system is construted using a stochastic fuzzy controller with an integlator so as to remove a tracking error. To design the feedback gains of the stochastic fuzzy controller, a mmn-max control strategy is adopted to the systems, with unknown physical parameters. The effectiveness of the proposed method is illustrated by using some actual experiments.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 16 (8), 1061-1068, 1998

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Stochastic Fuzzy Control
• Artificial Rubber Muscle
• Six-DOF Parallel Link Manipulator
• Position and Orientation Control

詳細情報

• CRID: 1390001204724768128
• NII論文ID: 10002864954
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.16.1061
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 4604012
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4604012
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可