移動ロボットの目標方向センサによるセンサベースト・ナビゲーション Sensor-Based Navigation for Mobile Robots Using Target Direction Sensor

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抄録

This paper develops a sensor-based navigation system using a target direction sensor for mobile robots. The importance of target direction in navigation problem for mobile robots is emphasized. Then, The convergence property for sensor-based navigation problem using the target direction is discussed. An actual sensor system using two CdS sensors is proposed. An navigation algorithm using the sensor system is also presented. The algorithm uses only two kinds of information by two sensor systems, which are target direction and existence of obstacles near the mobile robot, unlike typical sensor based navigation algorithm which uses the information of the position of the mobile robot. Some experiments by a developed mobile robot using the sensor-based navigation algorithm show an effectiveness of the navigation system and the algorithm.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(8), 1083-1090, 1998-11-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  15件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865002
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4604015
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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