ERアクチュエータの開発及びその力制御に関する基礎研究

• 坂口 正道

  大阪大学大学院工学研究科

• 古荘 純次

  大阪大学大学院工学研究科

• 章 国光

  大阪大学大学院工学研究科

• 魏 志丹

  中外炉工業 (株)

書誌事項

タイトル別名

• Development of ER Actuator and Basic Study on its Force Control System.
• ＥＲアクチュエータの開発およびその力制御に関する基礎研究
• ER アクチュエータ ノ カイハツ オヨビ ソノ チカラ セイギョ ニ カンス

抄録

We developed a high-performance actuator using particle-type ER fluid. This ER actuator have high torque/inertia ratio, and can respond quickly. In this paper, the force control properties of this actuator were examined experimentally. Firstly, we developed the model of ER actuator based on experiments. Then the feedback control system is designed by H∞ control theory. Lastly, the proposed control system is examined by experiments.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 16 (8), 1108-1114, 1998

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• ER Fluid
• Actuator
• Robotics
• Force Control
• <I>H<SUB>∞</SUB></I> Control Theory

詳細情報

• CRID: 1390282679701408384
• NII論文ID: 10002865054
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.16.1108
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 4604018
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1476/00004596/
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4604018
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可