動力学と障害物を考慮した二輪独立駆動型移動ロボットの近似最短時間軌道計画 Near-Time-Optimal Trajectory Planning for Mobile Robots With Two Independently Driven Wheels Considering Dynamical Constraints and Obstacles

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抄録

This paper proposes a planning method for time-optimal trajectories of mobile robots. A dynamical model for two independently driven wheels type mobile robots is derived. Using an idea of path parameter, optimal trajectory for specified path of mobile robot is easily obtained considering dynamical constraints such as driving torques and velocities. An efficient collision-free near-time-optimal trajectory planning method is proposed using a local optimization method and a global search method of initial paths. The B-spline parameter optimization method is used as a local optimization. Some numerical examples show an effectiveness of the proposed planning method.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(8), 1123-1130, 1998-11-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  12件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865082
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4604020
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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