構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算 Dynamics Computation of Structure-Varying Kinematic Chains and Its Application to Human Figures

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抄録

This paper discusses the dynamics computation of structure-varying kinematic chains which imply mechanical link systems whose structure may change from open kinematic chain to closed one and vice versa. The proposed algorithm can handle and compute dynamics and motions of any rigid link systems in a seamless manner without switching among algorithms. The computation is developed on the foundation of the dynamics computation algorithms developed in robotics, which is inherently superior in efficiency due to explicit use of the generalized coordinates to those used in the general purpose motion analysis software. The structure varying kinematic chains are commonly found in computing human and animal motions. The established computation will provide the general algorithmic foundation of the computation of motion and control of humanoid robots and CG human figures.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 16(8), 1152-1159, 1998-11-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  10件

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被引用文献:  24件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865144
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4604024
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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