重力場における複数対象物の平衡把握とそのロバスト性 Equilibrium Grasp and its Robustness for Multiple Objects under Gravitational Field

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抄録

This paper discusses the robustness of the equilibrium grasp of multiple objects. We first provide a general mathematical formulation on the kinematic relationship for multiple objects grasped by a multi-fingered robot hand assuming that the rolling condition is satisfied at each contact point. We define the rolling based redundancy under gravitational field, in which the grasped objects have degrees of freedom of motion through rolling even if the finger posture is fixed. When the finger-object system is rotated, the equilibrium before rotation is lost if the system has the rolling based redundancy. However, if the system can find another equilibrium state close to the original one, we say that there exists the neighborhood equilibrium. We evaluate the robustness of the equilibrium state by utilizing the rotating angle, where the system loses the neighborhood equilibrium. We show several numerical examples to verify our idea.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(1), pp.133-139, 1999-01-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  15件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865476
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    3087160
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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