フレキシブルアームに対する仮想受動関節モデルの有効性の検討 Study on Effectiveness of Virtual Joint Model for Flexible Manipulators

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抄録

In this paper, we verify the effectiveness of virtual joint model, which is one of the lumped parameter model, for the flexible manipulators. First, the outline of the virtual joint model approch is given, then a planer 2-DOF (degree of freedom) flexible manipulator is modeled by using virtual joint model. Second, the same manipulator is modeled by using distributed parameter model. Then experiments and simulations using the both models are performed. The effectiveness of virtual joint model is verified by comparing the dynamic behavior of each model with that of the real arm.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(2), 250-259, 1999-03-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  13件

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被引用文献:  4件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865704
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4679137
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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