人間型ロボットの片足立脚動作における全身を用いた実時間動バランス補償 Realtime Balance Compensation for Dynamic Motion of Full-Body Humanoid Standing on One Leg

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抄録

We have developed a balance compansating method for dynamic motions of a full-body humanoid standing on one leg. This method could compensate tri-axial moments in any motions, using all joints of body in real-time. In this method, costraint conditions for stable motion were calculated by using physical 3D model of the robot, and the output motion was determined by solving an optimization problem so that the output should be closest to the input under the constraints. The proposed method had high generality because of independence of joints arrangement of robot. This paper describes the algorithm of the method and an experiments applied on the 16D. O. F. humanoid in kick motion.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(2), 268-274, 1999-03-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  12件

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被引用文献:  16件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865738
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4679161
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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