1インチ用配管作業ロボットの開発 Development of Micro Inspection Robot for Small Piping

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抄録

A micro inspection robot for 1-incn pipes was developed. The robot can undertake visual inspections inside piping and collect small objects. It is 110 [mm] long, has an external diameter of 23 [mm], and weighs 16 [g] . The robot is equipped with a high-quality micro CCD camera and a two-digit hand for manipulating small objects in pipes. It is propelled by a micro electromagnetic motor. The wheels, which are driven by planetary reduction gears and worm gears, press against the pipe wall and enable the robot to travel inside even in vertical pipes and curved pipes. It travels at a speed of about 6 [mm/s] and the pulling force exerted is approximately 1 [N] . In this report the robot system, the various micro technologies used in the development of the robot, including the micro actuator, micro reduction gears, micro robotics hands, and micro CCD camera, and the specifications of the robot are presented.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(3), 389-395, 1999-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  19件

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被引用文献:  6件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865921
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4694008
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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