遠心力を利用した走行マイクロロボットの研究 Study on Mobile Micro-Robot using Centrifugal Force

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抄録

This paper deals with a new mobile micro-robot using centrifugal force. Many mobile micro-robots using PZT elements have been developed, though their PZT elements generally require some high voltage amplifiers with electric cable lines. Therefore, it is a little difficult for the mobile micro-robot to move about in long and thin pipes. My proposed micro-robot consists of many brush fibers, two coreless motors and a button electric cell. These coreless motors with eccentric weights generate centrifugal forces which transmit to the brush fibers with elastictity, and consequently occur driving forces of the micro-robot. First, I derive a basic mathematical model of the mobile micro-robot using centrifugal forces. Next, some simple prototypes of this robot are developed, and the characteristics of high velocity is examined by experiment. Finally, I verify the validity of the proposed mathematical model by comparing simulation results with experimental results .

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(3), 396-401, 1999-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  11件

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被引用文献:  7件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865941
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4694015
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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