ロボット数式処理システム ROSAM II の開発 Development of Robot Symbolic Analysis System : ROSAM II

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抄録

This paper presents a robot symbolic analysis system by Maple called ROSAM II for the symbolic modeling of robots. The ROSAM II permit to generate the symbolic models of forward kinematics, inverse kinematics, forward dynamics, inverse dynamics, base parameters and so on for serial robots, tree-structured robots and closed-loop robots. It has been developed under the computer algebra software Maple V and its GUI for settling robot parameters has been implemented using the C++ language under Windows95/NT. In this paper we represent a design concept of the ROSAM II and an overview of algorithms generating symbolic models. An example for the robot symbolic analysis is also shown.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(3), 408-415, 1999-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  16件

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被引用文献:  2件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865967
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4694032
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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