複数マニピュレータ群としての歩行制御法 Control Method of Walking Robot as Plural Manipulators System

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抄録

Considering walking robot's legs as manipulators, the multi-legged walking robot can be treated as grasping manipulators. It means to separate the multi-legged walking robot into body part and leg parts. The body part is rigid and it is forced to move by legs. The leg part is a set of manipulators, which give some forces to the body part. In this point of view, we can treat multi-legged walking robot's problem as dextrous manipulation, which realizes desired body motion. In this paper, we propose a method of force-torque distribution of walking robot's legs.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(3), 416-422, 1999-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  10件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002865984
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4694036
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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