全方位視覚センサによる動環境での静止環境地図および自己位置の同時推定 Environmental Map Generation and Egomotion Estimation in a Dynamic Environment for an Omnidirectional Image Sensor

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抄録

Generation of an environmental map is one of important tasks for robot navigation. We have proposed a method to generate a static environmental map and estimate the egomotion of a robot by using an omnidirectional image sensor, based on the assumption of unknown translational motions of the robot. However, since both robot and objects move in the environment, the map generation and the robot egomotion estimation by using a single camera are difficult because of ambiguity of correspondence caused by occlusion. In this paper, we improve our previous method for treating applicable to a dynamic environment. The method can detect a moving object and find occlusion and mismatching by evaluating estimation error of each objects location.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(3), 432-438, 1999-04-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  6件

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被引用文献:  6件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002866006
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4694053
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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