ロボットハンドによるパワーグラスプの最適化 Optimization of Robot Hand Power Grasps

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抄録

When an object is grasped by a multifingered hand with power grasp, there are an infinite number of possible power grasp forms, provided by combinations of the hand shape, the contact positions between fingers and the object, and the joint torques of the hand. To plan a power grasp, it is necessary to know, by some prior evaluation, which form is most suitable among these forms. This paper proposes a technique for automatically obtaining optimal power grasp. By analyzing the degree of freedom of the force space caused by frictional contacts between fingers and object, the conditions and mechanical properties of power grasp are described. Also, the region of feasible joint torques for power grasp is derived. Then, an optimal power grasp form is defined and its determination procedure is established. Lastly, numerical examples are performed to verify the effectiveness of the proposed approach.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(4), 557-566, 1999-05-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  14件

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被引用文献:  13件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002866279
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4728975
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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