環境の変化に適応する四足歩行ロボットシステム Quadrupedal Robot System Adapting to Environmental Changes

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著者

    • 伊藤 聡 ITO Satoshi
    • 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center(RIKEN)
    • 羅 志偉 [他] LUO Zhi-wei
    • 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center(RIKEN)
    • 伊藤 正美 ITO Masami
    • 理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター Bio-Mimetic Control Research Center(RIKEN)

抄録

Animals change their gait patterns with environmental conditions. The adaptive changes of gait patterns can be observed in the experiment where a decerebrate cat was forced to walk on the treadmill. This experiment suggests that cats should memorize the locomotion pattern and adjust it in adaptation process. From this point of view, we control the quadruped walking robot to behave adaptively on the treadmill like this cat. For the control and adaptation law, we take the decentralized approach: each four limb is regarded as subsystem, and pattern generation and adaptation is achieved with only the local interaction among four subsystems. Such a system structure is supposed to be important on the adaptability and flexibility.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌  

    日本ロボット学会誌 17(4), 595-603, 1999-05-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  24件

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被引用文献:  7件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10002866351
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    4729002
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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