宇宙ロボットのアーム運動による本体姿勢のフィードバック制御

• 山田 克彦

  三菱電機 (株) 先端技術総合研究所

書誌事項

タイトル別名

• Feedback Control of Space Robot Attitude by Cyclic Motion of Arm
• ウチュウ ロボット ノ アーム ウンドウ ニヨル ホンタイ シセイ ノ フィー

抄録

In this paper, a method to control attitude of a space robot by its arm motion is considered. The proposed method is to generate large attitude change by the cyclic motion of the arm. Usually, only path planning of the arm has been treated for this kind of control. The method to modify the arm path by feedback of the attitude error is proposed in the paper. Numerical simulations have been executed to verify the validity of the feedback law. The results show that the method is effective to reduce the attitude error even when the discrepancy of the mass property exists between the space robot model for the path planning and that for the simulations.

収録刊行物

• システム制御情報学会論文誌

  システム制御情報学会論文誌 9 (6), 296-304, 1996

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• space robot
• attitude control
• arm motion
• feedback control
• nonholonomic system

詳細情報

• CRID: 1390282680141525760
• NII論文ID: 10004069566
• NII論文ID: 10004331053
• NII書誌ID: AN1013280X
• DOI: 10.5687/iscie.9.296
• ISSN: 2185811X
• ISSN: 13425668
• NDL書誌ID: 3974401
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I3974401
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可