適応H_∞制御に基づくマニピュレータのロバスト視覚フィードバック制御 Robust Visual Feedback Control for Robotic Manipulator Based on Adaptive H_∞ Control

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抄録

This paper deals with an adaptive <I>H</I><SUB>∞</SUB>-control for the Lagrangian systems with the visual feedback in presence of parametric uncertainties. Based on an adaptive manipulator control, the proposed controller consists of the visual PD feedback part and the full dynamics feedforward part with the update law of the parametric uncertainty. The <I>L</I><SUB>2</SUB>-gain performance analysis of the proposed controller is carried out and its asymptotic property is examined. For the <I>L</I><SUB>2</SUB>-gain performance analysis, the image feature parameter potential plays an important role as the storage function.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌  

    システム制御情報学会論文誌 12(10), 579-585, 1999-10-15 

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  11件

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被引用文献:  1件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10004473569
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    4870115
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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