繰返し運動による1自由関節を有する2リンク平面マニピュレータにおける強制振動現象 Forced Oscillatory Phenomena of a Two-Link Planer Manipulator with a Free Joint under Repetitive Motion

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抄録

The dynamics of a two-link planer manipulator with a free joint is described by non-linear ordinary differential equations including trigonometric functions. By commanding repetitive tasks, it is estimated that non-linear phenomena including chaotic motions are occurred on the manipulator. In this paper, some dynamical properties are analyzed with bifurcation theories. Moreover, some nonlinear phenomena of the manipulator are investigated with bifurcation diagrams in several parameter planes are calculated using an algorithm based on the geometric approach. In results, by applying a torque to 1st-joint performing repetitive motion, the 2nd-joint of the manipulator exhibits resonant motions, non-resonant motions, rotating motions, and chaotic motions.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌  

    システム制御情報学会論文誌 12(10), 596-603, 1999-10-15 

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  10件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10004473590
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    4870206
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
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