時間軸状態制御形によるドリフト項をもたない非ホロノミックシステムの安定化 Stabilization of a Class of Nonholonomic Systems without Drift Using Time-State Control Form

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著者

    • 清田 洋光 KIYOTA Hiromitsu
    • 東京工業大学 大学院 情報理工学研究科 情報環境学専攻 Department of Mechanical and Environmental Informatics, Graduate School of Information Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology
    • 三平 満司 SAMPEI Mitsuji
    • 東京工業大学 大学院 情報理工学研究科 情報環境学専攻 Department of Mechanical and Environmental Informatics, Graduate School of Information Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology

抄録

The authors have proposed the time-state control form and its control strategy to control a class of nonholonomic systems without a drift term, which method is more useful, or has broader applicable class of systems, than the chained form one. In this paper, necessary and sufficient conditions for transformation of a class of nonholonomic systems into the time-state control form are given, and new control strategy for the time-state control form to ensure the (exponential) stabilization of the subsystem by some sort of Lyapunov's discussion is also presented. For each of the topics, simple and illustrative example will be shown.

収録刊行物

  • システム制御情報学会論文誌  

    システム制御情報学会論文誌 12(11), 647-654, 1999-11-15 

    一般社団法人 システム制御情報学会

参考文献:  11件

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被引用文献:  16件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10004473669
  • NII書誌ID(NCID)
    AN1013280X
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    13425668
  • NDL 記事登録ID
    4898445
  • NDL 雑誌分類
    ZM11(科学技術--科学技術一般--制御工学)
  • NDL 請求記号
    Z14-195
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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