複数の作業制約と人の判断を融合したロボット教示システムの提案　　センサエンハンストロボットによる経路追従作業への適用

• 町野 保

  NTTサイバーソリューション研究所

• 南條 義人

  NTTアイティ株式会社

• 津田 雅之

  株式会社NTTドコモマルチメディア研究所

書誌事項

タイトル別名

• Teaching System using Task Constraints and Operator's Judgement. Application to Tool Tracking Task with Sensor-enhanced Robot.
• フクスウ ノ サギョウ セイヤク ト ヒト ノ ハンダン オ ユウゴウ シタ ロボット キョウジ システム ノ テイアン センサエンハンストロボット ニ ヨル ケイロ ツイジュウ サギョウ エ ノ テキヨウ
• —Application to Tool Tracking Task with Sensor-enhanced Robot—
• ―センサエンハンストロボットによる経路追従作業への適用―

抄録

Teaching a sensor enhanced robot under many task constraints is very difficult even for skilled operators, let alone novice operators. The problem is that the indexes for performing a robotic task, which the operators should simultaneously pay attention to, are not clear. To overcome this problem, we classify the task constraints into three indexes: for manipulator, tool and sensor. We substitute the weighted indexes into the null-space method and generate robot motion for performing a task. We use this method in a tool-manipulation task such as welding and experimentally confirm the usefulness for reflecting the operator's teaching skill on the end effector position and orientation using weights of indexes. Moreover we discuss the extraction of the operator's skills from teaching data as weights of these indexes.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 18 (8), 1097-1104, 2000

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Teaching Skill
• Task Constraints
• Sensor-Enhanced Robot
• Null-Space Method

詳細情報

• CRID: 1390282679703346304
• NII論文ID: 10007201742
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.18.1097
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 5565607
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I5565607
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可