川人学習動態脳プロジェクト　　神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成

• 琴坂 信哉

  科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト 埼玉大学

• Schaal Stefan

  JST USC

書誌事項

タイトル別名

• Synchronized Robot Motion by Neural Oscillators
• シンケイ シンドウシ オ モチイタ ロボット ノ リズミック ナ ウンドウ セイセイ
• カイセツ シンケイ シンドウシ オ モチイタ ロボット ノ リズミック ナ ウンドウ セイセイ

抄録

Sensory-motor integration is one of the key issues in robotics. In this paper, we propose an approach to rhythmic arm movement control that is synchronized with an external signal based on exploiting a simple neural oscillator network. Trajectory generation by the neural oscillator is a biologically inspired method that can allow us to generate a smooth and continuous trajectory. The parameter tuning of the oscillators is used to generate a synchronized movement with wide intervals. We adopted the method for the drumming task as an example task. By using this method, the robot can realize synchronized drumming with wide drumming intervals in real time. The paper also shows the experimental results of drumming by a humanoid robot.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 19 (5), 580-583, 2001

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Neural Oscillator
• Trajectory Generation
• Rhythmical Motion
• Synchronization
• Humanoid Robot

詳細情報

• CRID: 1390001204725129344
• NII論文ID: 10007545576
• NII論文ID: 10007438794
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.19.580
• DOI: 10.7210/jrsj.19.116
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/02891824
• NDL書誌ID: 5634212
• NDL書誌ID: 5841684
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I5634212
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I5841684
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可