Ｈａｍｉｌｔｏｎ‐Ｊａｃｏｂｉ偏微分方程式の粘性解を用いた三輪移動体の制御

• 今福 啓

  奈良先端科学技術大学院大学

• 山下 裕

  奈良先端科学技術大学院大学

• 西谷 紘一

  奈良先端科学技術大学院大学

書誌事項

タイトル別名

• Control of a Wheeled Vehicle Using the Viscosity Solution of the Hamilton-Jacobi Partial Differential Equation.
• Hamilton-Jacobiヘンビブン ホウテイシキ ノ ネンセイカイ オ モチイタ 3リン イドウタイ ノ セイギョ

抄録

To construct an optimal regulator for nonlinear systems, we need to solve a Hamilton-Jacobi partial differential equation (HJ-PDE) . However, if the system has nonholonomic constraints, the HJ-PDE has a nonsmooth solution because of the nonsmoothness of the optimal cost function. In such a case, the viscosity solution, a nonsmooth weak solution of the HJ-PDE, is obtained.<BR>In this paper, we deal with a wheeled vehicle, which is a nonholonomic system, and propose a numerical method to achieve a viscosity solution of the HJ-PDE using the dynamic programming principle (DPP) . The DPP can be applied to acquire a nonsmooth solution of the HJ-PDE. We also construct an optimal control law using derivatives of the viscosity solution of the HJ-PDE. The effectiveness of the proposed method is shown through simulations.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 17 (5), 689-695, 1999

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Hamilton-Jacobi Partial Differential Equation
• Viscosity Solution
• Nonlinear Control Theory

詳細情報

• CRID: 1390001204725273088
• NII論文ID: 10007550101
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.17.689
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 4800801
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4800801
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可