画像べースト視覚サーボにおける最適軌道生成のための並進と回転運動の非干渉化

• 石山 塁

  東京大学工学部

• 出口 光一郎

  東京大学工学部 東北大学情報科学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Optimal Motion Control for Image-Based Visual Servoing by Decoupling Translation and Rotation.
• ガゾウ ベースト シカク サーボ ニ オケル サイテキ キドウ セイセイ ノ タメ ノ ヘイシン ト カイテン ウンドウ ノ ヒカンショウカ

抄録

Image-based visual servoing interprets image change directly to camera motion, and control the position and pose of a robot mounting a camera. It does not need 3D object models and is robust for image reading errors and noise. However, because its strategy is to simply minimize the differences between the goal image and the currently obtained image, trajectory of the robot motion cannot be expected beforehand, and sometimes it results in largely inefficient motion. This paper points out that this inefficient motion is caused by interferences of translating motion and rotation of images. Then, we propose two algorithm to decouple them by using the Homography and the epipolar condition held between the goal image and the current image, and to generate the optimal trajectory of the robot motion to reach the goal position straightforwardly.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 17 (5), 720-727, 1999

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Visual Servoing
• Computer Vision
• Homograpgy
• Epipolar Geometry

詳細情報

• CRID: 1390282679701986816
• NII論文ID: 10007550152
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.17.720
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• HANDLE: 10097/53042
• NDL書誌ID: 4800832
• Web Site: https://tohoku.repo.nii.ac.jp/records/66944
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I4800832
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可