人間協調型農業用ロボットの外界センシングシステム(第2報) : 人間の識別とマニピュレータの障害物回避制御 External Sensing System for Human Cooperative Agricultural Robots (Part 2) : Discrimination of Human Bodies and Obstacle Avoidance Control of Manipulator

この論文にアクセスする

この論文をさがす

著者

抄録

人間協調型農業用ロボットのためのセンシングシステムの開発を目的に, 複数の人間を識別するアルゴリズムを検討した.また, センシングシステムをロボットに搭載し, マニピュレータの障害物回避実験を行った.その結果, 以下の知見を得た.<BR>1) 人間同士の距離をパラメータに含む識別アルゴリズムでは, ある程度距離が大きい場合には良好に識別できたが, 人間が隣接した場合には対応付けできないときがあった.<BR>2) レーザ距離計を上下移動させることで, マニピュレータが通過する高さの障害物の位置および大きさが検出され, マニピュレータは物体に接触することなく回避動作を行った.<BR>3) レーザ距離計と赤外線センサから構成されるセンシングシステムを用いることで, 人間と背景との識別ならびに人間の移動の検出が良好に行われ, その情報をマニピュレータの情報と融合することで, 人間を含む物体に対してマニピュレータの回避制御が行われた.

In part 1 of this series, a sensing system consisting of a laser scanner and infrared sensors was manufactured and tested. The laser scanner was moved up and down by a lift to obtain a three-dimensional distance data, and the infrared sensors were used to detect the presence of human.<BR>In this paper, an algorithm for discriminating human bodies was investigated. From the results, discrimination was achieved even when human bodies overlapped each other crosswise with some distance between them.<BR>Furthermore, manipulator control experiments for obstacle avoidance were carried out to confirm effectiveness of the sensing system. First, the distances and the shapes of objects around a robot were measured by the laser scanner, and an avoidance motion of manipulator decided. Secondly, the manipulator moved while avoiding the object. The degree of danger was calculated when infrared sensors detected a human body around the robot, which then triggered adjustment of the speed of manipulator tip. From the experimental results, the manipulator avoided obstacles within its operating area and changed its speed according to the value of degree of danger.

収録刊行物

  • 植物工場学会誌

    植物工場学会誌 14(2), 104-111, 2002-06-01

    JAPANESE SOCIETY OF AGRICULTURAL, BIOLOGICAL AND ENVIRONMENTAL ENGINEERS AND SCIENTISTS

参考文献:  10件中 1-10件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10012339245
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10451761
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    09186638
  • NDL 記事登録ID
    6152502
  • NDL 雑誌分類
    ZR3(科学技術--生物学--植物)
  • NDL 請求記号
    Z18-3397
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  J-STAGE 
ページトップへ