ティーチングとＱ学習を併用した知的車椅子の自律走行

• 阿部 秀樹

  千葉大学

• 濱上 知樹

  千葉大学

• 小圷 成一

  千葉大学

• 平田 廣則

  千葉大学

書誌事項

タイトル別名

• Autonomous Rolling Method of Intelligent Wheel Chair Using the Teaching and Q-learning

抄録

In this paper, we propose an autonomous rolling method of intelligent wheel chair (IWC) using the teaching and Q-learning. In the proposed method, first, IWC learns a run path. Next, IWC corrects a position gap around the teaching point by using Q-learning. When detection of the teaching point goes wrong by the noise to motors, IWC cannot reach to the destination. The proposed method is applied to the task which runs a passage, and the simulation results show that IWC repeats a cutback and corrects a position gap. Furthermore, the simulation results show that IWC corrects a position gap more certainly by using the data learned in the environment with the noise to motors.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 123 (11), 1384-1385, 2003

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 知的車椅子
• ティーチング
• Q学習

詳細情報

• CRID: 1390282679633375872
• NII論文ID: 10012557158
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.123.1384
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/03854221
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/123/11/123_11_1384/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可