高速度カメラを用いた心拍動同期とそれを用いた心臓外科手術支援ロボットシステム

• 中村 仁彦

  東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻

• 岸 宏亮

  (株) 日立製作所機械研究所

• 岡田 昌史

  東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻

書誌事項

タイトル別名

• Motion-Cancelling Robot System for Minimally Invasive Cardiac Surgery
• コウソクド カメラ オ モチイタ シンパクドウ ドウキ ト ソレ オ モチイタ シンゾウ ゲカ シュジュツ シエン ロボット システム

抄録

Minimally Invasive Direct Coronary Artery Bypass (MIDCAB) requires surgeons the precision of hand skill and the mental concentration, since it needs to work on beating hearts. We propose a surgical robot system that compensates motions of organs during operations. The motion canceling robot system consists of three technologies; visual stabilization, motion stabilization and master-slave control. The visual stabilization provides the surgeon with the image of stabilized target point on the video monitor. The surgeon operates the master robot referring to the stabilized image. The motion stabilization, on the other hand, controls the slave robot being synchronized with the heart beat, which has the function of the master-slave control. In this paper, we verify the effectiveness of the prototype system by in-vivo experiment.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 21 (4), 451-459, 2003

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Medical Robotics
• Minimally Invasive Surgery
• High Speed Camera
• Heart Beat Synchronization
• Virtual Stillness

詳細情報

• CRID: 1390001204726094720
• NII論文ID: 130000847876
• NII論文ID: 10012705838
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.21.451
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/02891824
• NDL書誌ID: 6587944
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6587944
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可