レーザスキャナを用いたロボットトラクタのための障害物認識システム－トラクタを対象とした移動体の運動・形状認識－

DOI Web Site 被引用文献1件 参考文献14件
  • 木瀬 道夫
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科 現在: イリノイ大学アーバナ・シャンペーン校農業工学科
  • 野口 伸
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科
  • 石井 一暢
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科
  • 寺尾 日出男
    農業機械学会 北海道大学大学院農学研究科

書誌事項

タイトル別名
  • Laser Scanner-Based Obstacle Detection System for Autonomous Tractor-Movement and Shape Detection Targeting at agricultural vehicle-
  • レーザスキャナ オ モチイタ ロボットトラクタ ノ タメ ノ ショウガイブツ ニンシキ システム トラクタ オ タイショウ ト シタ イドウタイ ノ ウンドウ ケイジョウ ニンシキ
  • Movement and Shape Detection Targeting at agricultural vehicle
  • トラクタを対象とした移動体の運動・形状認識

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抄録

Detecting obstacles invading the region in front of a tractor, and creating an obstacle avoidance behavior are needed as a safety device for an autonomous tractor. This paper presents an obstacle detection system based on a laser scanner. The algorithm utilized a template matching for reconstructing a shape of a target obstacle and for detecting its movement. An extended Kalman filter worked for enhancing an obstacle detection accuracy. Field tests were conducted to evaluate the developed system. The results indicated that the system was capable of estimate a position, a speed, and a heading angle of an obstacle with 2.7cm, 0.13m/s, 1.4° error, respectively.

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