自己再構成可能なモジュール型二次元搬送システムにおける物理形態と制御戦略の共進化

• 高川 功

  名古屋大学大学院工学研究科マイクロ·ナノシステム工学専攻

• 関山 浩介

  福井大学工学部知能システム工学科

• 福田 敏男

  名古屋大学大学院工学研究科マイクロ·ナノシステム工学専攻

書誌事項

タイトル別名

• Coevolution of Physical Configuration and Control Strategy on A Self-Reconfigurable Modular Type of Two-Dimensional Transfer System
• ジコ サイコウセイ カノウ ナ モジュールガタ 2ジゲン ハンソウ システム ニ オケル ブツリ ケイタイ ト セイギョ センリャク ノ キョウシンカ

抄録

This paper describes an extension of the flexible transfer system (FTS) with self-reconfigurability of the physical modular configuration. The FTS is a modular type of two-dimensional transfer system, and can take an arbitrary fixed configuration by manual deployment of modules. A decentralized control we previously proposed for the FTS can generate feasible transfer paths with the adaptability to environmental changes, but the fixed modular configuration causes the limited adaptability. This paper proposes a self-reconfigurable flexible transfer system (SRFTS) and the module reconfiguration method, and addresses the coevolution of the physical configuration and the control strategy. The SRFTS overcomes the drawback in the conventional FTS, and improves the transfer performance and the fault tolerance. The effectiveness of the SRFTS is illustrated by numerical simulations.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）

  電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 124 (8), 1632-1641, 2004

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 自律分散システム
• 自己再構成可能ロボット
• 二次元搬送システム

詳細情報

• CRID: 1390282679580672512
• NII論文ID: 10013325319
• NII書誌ID: AN10065950
• DOI: 10.1541/ieejeiss.124.1632
• ISSN: 13488155
• ISSN: 03854221
• NDL書誌ID: 7052242
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I7052242
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/124/8/124_8_1632/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可