二慣性共振特性を有するロボットアームにおける関節トルクセンサを用いた制御

• 武居 直行

  大阪大学 大学院工学研究科

• 古荘 純次

  大阪大学 大学院工学研究科

• 藤永 浩司

  大阪大学 大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Control Using Joint Torque Sensor of Robot Arm with Two-Inertia Resonance
• 二慣性共振特性を有するロボットアームにおける関節トルクセンサを用いた制御--状態推定オブザーバを用いた制御との比較
• 2 カンセイ キョウシン トクセイ オ ユウスル ロボットアーム ニ オケル カンセツ トルクセンサ オ モチイタ セイギョ ジョウタイ スイテイ オブザーバ オ モチイタ セイギョ ト ノ ヒカク
• -状態推定オブザーバを用いた制御との比較-
• -Comparison with Control Using State-Estimation Observer-

抄録

Most Industrial robots are driven through reduction gears such as harmonic drives and RV gears. Since the flexibility of the drive system, the vibratory behavior is caused during the operation. When the flexibility is considered, the drive system of the robot joint can be modeled as a resonant mechanical system called two-inertia system. Conventionally, studies on two-inertia system discussed semi-closed loop control using only motor information and state observer. On the other hand, joint torque sensing of robots are studied on harmonic drives, which are used in robot joint widely. The joint torque sensor is becoming available with higher performance. In this paper, we consider the control of robot arm having two-inertia resonance by using joint torque sensor. The performances between torque sensor and obserber are compared.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 124 (10), 985-993, 2004

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• 二慣性系
• 関節トルクセンサ
• 状態推定オブザーバ
• 状態フィードバック
• 振動制御
• ハーモニックドライブ

詳細情報

• CRID: 1390282679633842432
• NII論文ID: 10013640443
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.124.985
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 7104514
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I7104514
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/124/10/124_10_985/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可