ロボット制御プログラムの無停止更新手法

• 堀内 英一

  産業技術総合研究所

書誌事項

タイトル別名

• Nonstop Update of Running Robot Controller Programs
• ロボット セイギョ プログラム ノ ムテイシ コウシン シュホウ

抄録

This paper presents a method to update running RTLinux robot controller programs (RTU) on the fly. The proposed method exploits thread swapping. This paper focuses on the safety conditions of thread swapping, platform requirements, realtime issues, and uncertainties in RTU completion time. This paper introduces RTU-able software design by layered modules which enable the update of servo functions and robot model global variables. We have developed a RTU-able mobile manipulator controller, evaluated its performance by worst case results, and shown its practical applicability.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 22 (7), 940-945, 2004

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Nonstop Update
• Thread Swapping
• Layered Modules
• RTLinux
• Agile System

詳細情報

• CRID: 1390282679703138432
• NII論文ID: 10013651427
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.22.940
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 7120339
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I7120339
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可