コンプライアンスを有する車輪型移動ロボットの段差移動

• 藤原 浩幸

  防衛大学校

• 中野 栄二

  東北大学

• 大久保 宏樹

  防衛大学校

• 高橋 隆行

  東北大学

書誌事項

タイトル別名

• Motion of Wheeled Mobile Robot with a Compliant Mechanism
• コンプライアンス オ ユウスル シャリンガタ イドウ ロボット ノ ダンサ イドウ

抄録

A newly designed step climbing wheeled robot is discussed with detailed analysis. The proposed mechanism has a compliant element between the front and rear wheels to help the wheels climbing the step which is higher than the wheel radius. The analysis gives the optimal compliance of the compliant element to keep the contact between the wheel and the step wall as long as possible. Some simulation and experimental results are also given to show the effectiveness of the proposed mechanism.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 23 (1), 95-103, 2005

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Wheeled Mobile Robot
• Compliant Mechanism
• Climbing up a Step

詳細情報

• CRID: 1390282679702522752
• NII論文ID: 10014103083
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.23.95
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 7220286
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I7220286
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可