軸ねじり振動を抑制したツインドライブシステムによる力帰還型摩擦フリーバイラテラルシステム

• 大場 譲

  長岡技術科学大学

• 大石 潔

  長岡技術科学大学

書誌事項

タイトル別名

• Force-Reflecting Type Friction Free Bilateral System Based on Twin Drive Control System with Torsional Vibration Suppression
• 特集論文 軸ねじり振動を抑制したツインドライブシステムによる力帰還型摩擦フリーバイラテラルシステム
• トクシュウ ロンブン ジクネジリ シンドウ オ ヨクセイ シタ ツインドライブ システム ニ ヨル チカラ キカンガタ マサツ フリーバイラテラル システム

抄録

This paper proposes a new friction free bilateral system based on twin drive control system considering resonant frequency for bilateral systems. The twin drive system consists of two motors which are coupled by the differential gear. The output torque becomes a different torque of both motors. The nonlinear friction torque of twin drive system can be easily compensated. However, the resonant frequency and the anti-resonant frequency caused by the tensional vibration exist. This paper proposes a new two-mass-model of twin drive system and suppress torsional vibration by state-feedback. The proposed control method is applied to the bilateral robot, and the effectiveness of the control method is confirmed by the experimental results.

収録刊行物

• 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）

  電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 125 (6), 575-581, 2005

  一般社団法人 電気学会

キーワード

• バイラテラル制御
• 多慣性系
• 状態フィードバック
• ツインドライブシステム
• 反力推定オブザーバ
• 軸ねじり振動
• 力帰還
• 摩擦フリー

詳細情報

• CRID: 1390001204659700480
• NII論文ID: 10015671821
• NII書誌ID: AN10012320
• DOI: 10.1541/ieejias.125.575
• BIBCODE: 2005IJTIA.125..575O
• ISSN: 13488163
• ISSN: 09136339
• NDL書誌ID: 7385795
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I7385795
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejias/125/6/125_6_575/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可