連結車両型移動ロボットの後退制御について（第１報）―直線経路への追従走行―

DOI Web Site 参考文献9件
  • 陳 軍
    農業機械学会 岩手大学大学院連合農学研究科 現在, 中国西北農林科技大学
  • 武田 純一
    農業機械学会 岩手大学農学部
  • 鳥巣 諒
    農業機械学会 岩手大学農学部
  • 朱 忠祥
    農業機械学会 岩手大学農学部

書誌事項

タイトル別名
  • Backward Control of a Tractor-Trailer Vehicle (Part 1)-Path-Tracking Run Along Rectilinear Path-
  • レンケツ シャリョウガタ イドウ ロボット ノ コウタイ セイギョ ニ ツイテ ダイ1ポウ チョクセン ケイロ エ ノ ツイジュウ ソウコウ
  • Path-Tracking Run Along Rectilinear Path
  • 直線経路への追従走行

この論文をさがす

抄録

This paper dealt with path-tracking capability of a tractor-trailer vehicle type mobile robot in backward motion along a straight line applying the linear quadratic (LQ) control theory. The designed controller was mounted on the mobile robot and the real vehicle experiment was carried out using three types of ground surface. Moreover, the influence of configuration weighting was verified for the stability of the control system. It showed that the path-tracking run along straight path of tractor-trailer vehicle type mobile robot can be stabilized using the controller which chose suitable configuration weighting.

収録刊行物

参考文献 (9)*注記

もっと見る

キーワード

詳細情報 詳細情報について

問題の指摘

ページトップへ