レーザレンジファインダを用いた移動ロボットによる人の追跡 Human Tracking with a Mobile Robot using a Laser Range-Finder

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抄録

Human tracking is a fundamental research issue for mobile robot, since coexistence of human and robots is expected in the near future. In this paper, we present a new method for real-time tracking of human walking around a robot using a laser range-finder. The method converts range data with <I>r</I>-θ coordinates to a 2D image with <I>x-y</I> coordinates. Then human tracking is performed using block matching between templates, i.e. appearances of human legs, and the input range data. The view-based human tracking method has the advantage of simplicity over conventional methods which extract local minima in the range data. In addition, the proposed tracking system employs a particle filter to robustly track human in case of occlusions. Experimental results using a real robot demonstrate usefulness of the proposed method.

収録刊行物

  • 日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan  

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan 24(5), 605-613, 2006-07-15 

    The Robotics Society of Japan

参考文献:  12件

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被引用文献:  9件

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    10018009401
  • NII書誌ID(NCID)
    AN00141189
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    02891824
  • NDL 記事登録ID
    8038952
  • NDL 雑誌分類
    ZN11(科学技術--機械工学・工業)
  • NDL 請求記号
    Z16-1325
  • データ提供元
    CJP書誌  CJP引用  NDL  J-STAGE 
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